當(dāng)其他機件在軸上彼此產(chǎn)生相對運動時，用來保持軸的中心位置及控制該運動的機件，稱為軸承。它可用于轉(zhuǎn)軸的互相滾動，使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的摩擦力減至最低。

早期的直線運動軸承，是在撬板下放置一排木桿。這個技術(shù)可以追溯到修建卡夫拉金字塔的時候，雖然還沒有明確的證據(jù)?，F(xiàn)代直線運動軸承使用的是同一種工作原理，只不過是用滾球代替滾子。

從重載車輪軸和機床主軸到精密鐘表零件，很多場合都需要旋轉(zhuǎn)軸承，最簡單的旋轉(zhuǎn)軸承是軸套軸承。這種設(shè)計隨后被滾動軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套。最早投入使用的滾動軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計時器而發(fā)明的。

在意大利奈米湖的一艘古羅馬船只上，發(fā)現(xiàn)了早期的球軸承實例，有個木制球軸承用來支撐旋轉(zhuǎn)桌面，這艘船建造于公元前40年。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點就是球之間會發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。

第一個關(guān)于軸承球溝道的專利是菲利普·沃恩在1794年獲得的。1883年，弗里德里?！べM舍爾提出了使用合適的生產(chǎn)機器磨制大小相同、圓度準確的鋼球，這奠定了創(chuàng)建軸承工業(yè)的基礎(chǔ)。1907年，SKF球軸承工廠的斯文·溫奎斯特設(shè)計了最早的現(xiàn)代自調(diào)心球軸承。

目前，按照相對運動的接觸形式軸承主要分為： 滾珠軸承、滾針軸承、圓錐滾柱軸承、滑動軸承、撓性軸承、空氣軸承、磁懸浮軸承、寶石軸承和含油軸承等。

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