早期的直線運動軸承，是在撬板下放置一排木桿。這個技術(shù)可以追溯到修建卡夫拉金字塔的時候，雖然還沒有明確的證據(jù)?，F(xiàn)代直線運動軸承使用的是同一種工作原理，只不過是用滾球代替滾子。

從重載車輪軸和機床主軸到精密鐘表零件，很多場合都需要旋轉(zhuǎn)軸承，最簡單的旋轉(zhuǎn)軸承是軸套軸承。這種設(shè)計隨后被滾動軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套。最早投入使用的滾動軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計時器而發(fā)明的。
在意大利奈米湖的一艘古羅馬船只上，發(fā)現(xiàn)了早期的球軸承實例，有個木制球軸承用來支撐旋轉(zhuǎn)桌面，這艘船建造于公元前40年。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點就是球之間會發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。

第一個關(guān)于軸承球溝道的專利是菲利普·沃恩在1794年獲得的。1883年，弗里德里?！べM舍爾提出了使用合適的生產(chǎn)機器磨制大小相同、圓度準(zhǔn)確的鋼球，這奠定了創(chuàng)建軸承工業(yè)的基礎(chǔ)。1907年，SKF球軸承工廠的斯文·溫奎斯特設(shè)計了最早的現(xiàn)代自調(diào)心球軸承。
雖然軸承結(jié)構(gòu)簡單，很多小作坊都能做出來，但軸承具有很高的技術(shù)含量，甚至可作為衡量一個國家科技、工業(yè)實力的重要標(biāo)準(zhǔn)。當(dāng)今世界科技工業(yè)強國無一例外都是軸承研發(fā)制造強國。

世界軸承市場70%以上的份額，被十大跨國軸承集團公司所占據(jù)，其中美國占23%、歐盟占21%、日本占19%。世界軸承市場基本是由日本NSK 等五大公司、瑞典SKF 公司、德國FAG 等兩家公司、美國Timken 等幾家公司所主導(dǎo)。
同時，世界軸承行業(yè)的高端市場被上述企業(yè)所壟斷，而中低端市場則主要集中于中國。而我國瓦軸等10家最大的軸承企業(yè)，銷售額僅占全行業(yè)的24.7%，前30家的生產(chǎn)集中度也僅為37.4%。

近幾年，我國軸承工業(yè)已形成一整套獨立完整的工業(yè)體系，無論從軸承產(chǎn)量，還是軸承銷售額，我國都已經(jīng)邁入軸承工業(yè)大國行列，位列世界第三。數(shù)據(jù)顯示，2017年，我國軸承行業(yè)規(guī)模以上企業(yè)主營業(yè)務(wù)收入1788億元，軸承產(chǎn)量210億套。能夠生產(chǎn)小至內(nèi)徑0.6毫米，大至外徑11米，共計多達(dá)9萬多個品種規(guī)格的軸承。